حالت کار درایور سروو
درایو سروو حرکت معمولا سیستم کنترل سه حلقه است، از داخل به خارج حلقه جریان، حلقه سرعت و حلقه موقعیت است.
1.First از همه، حلقه فعلی: ورودی حلقه جریان خروجی حلقه حلقه تنظیم کننده PID، ما آن را "حلقه جریان داده شده " نامیده می شود، سپس آن است "حلقه جریان داده شده" و "بازخورد حلقه جریان" مقایسه تفاوت ارزش است که تنظیم کننده PID در حلقه فعلی و خروجی به موتور، "خروجی حلقه جریان" جریان فاز موتور در هر فاز است، "بازخورد حلقه جریان" بازخورد رمزگذار نیست، بلکه عنصر Hall که درون هر درایو نصب می شود (القاء مغناطیسی به جریان و سیگنال های ولتاژ ) ارسال بازخورد به حلقه فعلی.
حلقه سرعت 2. ورودی حلقه سرعت خروجی تنظیم موقعیت PID حلقه موقعیت و مقدار feedforward تنظیم موقعیت است،
که ما آن را "تنظیم سرعت" می نامیم. این "تنظیم سرعت" و "بازخورد حلقه سرعت" مقایسه مقادیر تفاوت که باعث تنظیم PID
در حلقه سرعت (به طور عمده افزایش نسبی و پردازش یکپارچه)، و سپس خروجی. این "حلقه فعلی داده شده" فوق ذکر شده است . بازخورد از حلقه سرعت از بازخورد از رمزگذار از طریق "ماشین حساب سرعت" می آید.
حلقه پوزیشن: ورودی حلقه موقعیت پالس خارجی است (معمولا، به جز درایو سروو که داده ها را مستقیما به آدرس درایو ارسال می کند )، پالس خارجی پس از صاف کردن قرارداد فیلتر و دنده الکترونیکی محاسبه می شود به عنوان "تنظیم حلقه موقعیت". سرعت بالا stihioned تنظیم حلقه بوسیله مقدار ترکیبی که موقعیت داده شده سیگنال پیشفرض و تنظیم با مقدار خروجی سیگنال بازبینی بازخورد کدودر است که توسط انحراف شمارنده و تنظیم PID با حلقه موقعیت تنظیم شده ( تنظیم نسبت متناسب ، تفکیکپذیری کمتر). از رمزگذار می آید
مقدار ثابت ثابت PID حلقه جریان سروو به طور داخلی در راننده سروو تنظیم می شود، بنابراین کاربر عملیات لازم نیست تغییر کند.
حلقه سرعت عمدتا PI (Proportional و Integral) است و نسبت متناسب با آن سود است، بنابراین ما باید آن را مناسب
تنظیمات به افزایش سرعت و ثابت سرعت ثابت انتگرال برای رسیدن به نتیجه مورد نظر. حلقه موضعی عمدتا P
(متناسب) تنظیم شده است. برای این منظور، فقط افزایش سود نسبی حلقه موقعیت را تعیین می کنیم.
برای تنظیم پارامتر حلقه موقعیت و حلقه سرعت ثابت هیچ ارزش ثابت وجود ندارد. طبق روش اتصال انتقال مکانیکی بار خارجی، حالت حرکت بار، ضرر بار، سرعت و شتاب مورد نیاز، و همچنین موتور inertia و ورودی خروجی موتور، و بسیاری از شرایط دیگر برای تعیین تنظیم. روش ساده تنظیم بر اساس تجربه بار خارجی در داخل پارامترهای افزایش از کوچک به بزرگ، ثابت زمان انتگرال از بزرگ به کوچک است، بدون بیش از حد حالت پایدار ارزش ارتعاش به عنوان بهترین تنظیم ارزش.
هنگامی که حالت موقعیت نیاز به تنظیم حلقه موقعیت، بهتر است برای اولین بار حلقه سرعت (در این مورد، افزایش نسبت متناسب از حلقه موقعیت در حداقل مقدار ارزش تجربی تنظیم شده است). پس از تنظیم حلقه سرعت، افزایش امتیاز حلقه افزایش می یابد به تدریج. پاسخ حلقه موقعیت بهتر است به کندتر از حلقه سرعت، در غیر این صورت آن است که مستعد شوک سرعت.