استفاده از موتور پله در طراحی ربات
ربات اولین ربات صنعتی است و همچنین اولین ربات مدرن است. این می تواند کار سنگین مردم را برای تحقق بخشیدن به مکانیزاسیون و اتوماسیون تولید جایگزین کند و می تواند تحت شرایط محیط مضر قرار گیرد.
حفاظت از ایمنی شخصی، به طور گسترده ای در تولید ماشین آلات، متالورژی، الکترونیک، صنعت نور و انرژی اتمی مورد استفاده قرار می گیرد.
ربات عمدتا از سه بخش تشکیل شده است: محرک، مکانیزم درایو و سیستم کنترل. این مقاله به طور عمده سه عنصر اصلی سیستم درایو و کنترل طراحی شده توسط ربات: موتور پله ، راننده پیمان ، کنترل کننده را معرفی می کند.
ربات را می توان به روش هیدرولیک، پنوماتیک، الکتریکی و مکانیکی تقسیم کرد. کنترل کننده سه درجه ای آزادی که در این مقاله طراحی شده است یک کنترل کننده ترکیبی است که ترکیبی از الکتریکی و پنوماتیک
مزیت ربات این است که سوئیچ سفر و پورت I / O را ذخیره می کند و هدف از کارکرد آسان و موقعیت دقیق را به دست می آورد.
یک دستگیره یک دستگاه خودکار مکاترونیک است که حرکات دست بازوی شخصی را مطابق با روش های تنظیم، مسیرها و الزامات، به جای دست گرفتن، دست زدن یا نگه داشتن ابزار دستی، شبیه سازی می کند. ربات سه درجه آزادی ، همچنین به عنوان ربات 3D شناخته شده است، قادر به گرفتن یا قرار دادن اقلام در سه درجه آزادی (افقی، عمودی و چرخشی) است. این دارای گستره عملیاتی وسیع، انعطاف پذیری و کاربرد وسیع است.
کنترل کننده قابل برنامه ریزی (PLC) یک واحد کنترل الکترونیکی برای کاربردهای صنعتی است که عملیات دیجیتالی را طراحی می کنند. با توجه به قابلیت اطمینان بالا، عملکرد قوی، برنامه نویسی ساده، تعامل انسان و کامپیوتر، به علت رابط کاربری دوستانه آن در سیستم های کنترل صنعتی مورد استفاده قرار می گیرد.
یک موتور پله ای یک عملگر حلقه باز است که یک سیگنال پالس الکتریکی را به یک جابجایی زاویه ای یا جابجایی خط تبدیل می کند. در مورد عدم بارگذاری بیش از حد، سرعت و موقعیت توقف موتور تنها به فرکانس و پالس سیگنال پالس بستگی دارد.
عدد. وجود این رابطه خطی، همراه با تنها خطای دوره ای و بدون خطای تجمعی، فقط به کنترل سرعت، موقعیت و دیگر زمینه ها می انجامد.
1. ساختار سیستم و حالت حرکت manipulator
ربات یک نوع مختصات استوانه ای است. حرکات چپ و راست بازوی ربات (جهت افقی) توسط موتور پله ای تلسکوپی کنترل می شود و حرکت و حرکت به سمت بالا (جهت عمودی) توسط موتور مرحله پله ای کنترل می شود، در جهت عقربه های ساعت و جهت عقربه های ساعت.
حرکت چرخشی توسط چرخش مثبت و منفی موتور DC شاسی کنترل می شود. دستگاه گیره ربات یک ساختار مشترک را تصویب می کند و گیره و رها کردن آن به وسیله فشار هوا و کنترل یک شیر الکترونی کنترل می شود.
ربات می تواند قطعه کار را از A به B با توجه به عمل برنامه تنظیم انجام دهد.
2. طراحی سیستم کنترل ربات
سیستم ربات دارای حالت دستی و حالت اتوماتیک است. حالت اتوماتیک به چهار روش تقسیم می شود: اتوماتیک تعویض، تک مرحله، تک چرخه و عملیات مداوم.